ZR-Vには1.5リッターガソリンターボモデルにも、ハイブリッドのスポーツe：HEVモデルにも4WDが設定されているが、いずれもがプロペラシャフトを介してリアに駆動を与えるリアルタイムAWDを採用。リアトルク配分をこれまでよりも大幅に高めていることがZR-Vのポイントとなっている。すなわち、フロントが滑ったらリアに少しだけトルクを配分するのではなく、4輪のタイヤが持つ摩擦円の状況を常に考え、前後駆動力配分の適正化を行なっている。基本ベースは前後重量配分である約58：42に準じており、加速体勢に入ってリアに荷重が乗った分に合わせてトルクをリアに寄せていく。
これの何がいいかといえば、それはフロントタイヤの依存が圧倒的に減るからだ。FFベースのスタンバイ四駆の場合、フロントタイヤが滑った段階でリアにトルクを流すが、それではワンテンポ遅く、フロントは限界ギリギリ。リアのグリップが余ったところに少しトルクがきたところで、発進くらいでは助かるが旋回しながらの加速ではフロントタイヤが負けてしまいアンダーステアになりやすい。そこを打破したのが今回のシステムということなのだろう。 ボディサイズは4570×1840×1620mm（全長×全幅×全高）、ホイールベースは2655mm、車両重量はFFが1580kg、4WDが1630kg。パワートレーンはハイブリッドモデル用の直列4気筒2.0リッターエンジン（最高出力141PS/6000rpm、最大トルク182Nm/4500rpm）にモーター（最高出力135kW/5000-6000rpm、最大トルク315Nm/0-2000rpm）、トランスミッションは2モーター内蔵電気式CVTが組み合わせられる。試乗した2台のカタログWLTCモード燃費値はFFが22.0km/L、4WDが21.
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