今では見慣れた流線形ボディのエスティマだが、初代エスティマは登場当時、珍しいボディスタイリングと、2.4リッター直列4気筒エンジンを横に75度寝かせてフロア下に収め平床化したミッドシップレイアウトなどによって、かなり注目度が高かった。
しかし、その注目度は販売台数に反映されることはなく、登場年である1990年の国内登録台数は15,671台、翌1991年も15,741台と、販売は不振。エスティマは主に北米市場向けの新世代ミニバンとして開発されていたことから、全幅1800mmの3ナンバー車としてデビューしたが、1990年当時の日本市場は、5ナンバー車が全盛の時代であり、3ナンバー車であるエスティマは、いろんな意味でハードルが高かったのだ。 そこでトヨタは急遽、国内市場向けとして5ナンバー車の規格までサイズダウンした、エスティマ エミーナ／エスティマ ルシーダを1992年に追加。2860mmのホイールベースはそのままに、前後のオーバーハングを合計60mmも切り詰めて全長を4690ｍｍに、全幅も5ナンバーサイズの1690mmに。伸びやかなデザインはスポイルされてしまったが、最大の特徴である「ワンモーションフォルム」は維持されていた。
同時に大幅なコストダウンも行い、上級仕様のワングレード販売であったエスティマに対し、200万円を切る廉価仕様から、300万円を超えない豪華仕様まで、幅広いユーザー層を取り込むよう、作戦を変更。その結果、1993年は111,321台、1994年は107,715台、1995年は111,494台と、エスティマは10万台越えを連発、エスティマは「子エスティマ」たちによって、ヒットモデルへと引き上げられたのだ。また、2.2Lディーゼルターボエンジン仕様が設定されたことも、エミーナ／ルシーダがヒットする大きな要因となった。エミーナ／ルシーダの2.4Lガソリンエンジン車（親エスティマと同じエンジン）は、ボディサイズが5ナンバー枠であっても、5ナンバー枠の条件である「排気量2000cc以下」を越えていたので、3ナンバー車であったが、ディーゼル車は、車両寸法のみでナンバーが決まるため、排気量が2.
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