ハリアーの駆動方式はピュアエンジンモデルがFFと機械式の4WD、ハイブリッドモデルがFFとリヤアクスルをモーターで駆動する4WDのe-Four、プラグインハイブリッドはe-Fourのみとなる。RAV4もパワートレインと駆動方式の組み合わせは同じだが、機械式4WDは少しシステムが違う部分がある。ハリアーの機械式4WDはトヨタが「ダイナミックトルクコントロール4WD」と呼ぶプロペラシャフト上に1つのカップリング配置する一般的なもので、RAV4のGおよびXもこの方式を採用する。
一方、RAV4のアドベンチャーとG・Zパッケージには「ダイナミックトルクベクタリングAWD」と呼ばれるシステムが採用される。「ダイナミックトルクベクタリングAWD」はプロペラシャフトではなく、リヤの左右ドライブシャフトにそれぞれ1つずつ、計2つのカップリングを装着する。カップリングが1つの「ダイナミックトルクコントロール4WD」では前後のトルク配分は行えるが、左右のトルク配分は行えないが、左右のドライブシャフトにそれぞれカップリングが配される「ダイナミックトルクベクタリングAWD」では、左右のトルク配分が可能。さらにリヤへの駆動トルクを断続するクラッチも備えている。
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